Кооперація різнотипних роїв безпілотних систем при виконанні місій
DOI:
https://doi.org/10.35681/1560-9189.2026.28.2.363204Ключові слова:
рій дронів, кооперація, мультиагентні системи, планування місій, комп’ютерне моделювання, Swarm of Swarms, System of SystemsАнотація
Розглянуто задачу кооперації різнотипних роїв безпілотних систем під час виконання спільних місій. Запропоновано багаторівневий підхід, що ґрунтується на представленні різнотипних роїв безпілотних систем як об’єднаної системи у вигляді «рою роїв» (Swarm of Swarms), який охоплює зовнішній, міжройовий і внутрішньоройовий рівні управління. Сформульовано загальні задачі, які потрібно вирішити для кооперації роїв. Показано, що на кожному етапі виконання задачі роями виникає специфічний клас функціональних задач, які потребують застосування математичних методів, алгоритмів і засобів комп’ютерного моделювання.
Посилання
Debie E., Kasmarik K., Garratt M. Swarm Robotics: A Survey from a Multi-Tasking Perspective. ACM Computing Surveys. 2023. https://doi.org/10.1145/3611652
Dodonov A.G., Lande D.V. Zhyvuchest ynformatsyonnykh system. Kyiv: Nauk. dumka, 2011. 256 p.
Dodonov O.G., Lande D.V. Merezheva model strukturnoi zhyvuchosti. Reiestratsiia, zberihannia i obrobka danykh. 2021. Vol. 23, No 1. pp. 15–22. https://doi.org/10.35681/1560-9189.2021.23.1.235075
Bayindir L. A Review of Swarm Robotics Tasks. Neurocomputing. 2016. Vol. 172. pp. 292–321. https://doi.org/10.1016/j.neucom.2015.05.116
Lajoie P.-Y., Beltrame G. Swarm-SLAM: Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems. arXiv. 2023. URL: https://arxiv.org/abs/2301.06230
